2023년 해커데이 상: PASSWORD6

Parol 6은 [Petar Crnjak]이 몇 가지 이전 프로젝트의 원리를 결합하여 만든 3D 프린팅 6축 로봇 팔입니다. 공압 그리퍼를 제외하면 각 축은 스테퍼 모터로 구동되며, 이들 축 중 적어도 몇 개는 금속 유성 기어박스를 통해 구동되어 정밀도와 토크가 향상됩니다.

진행 중인 문서에서 수집할 수 있는 내용에 따르면 관련 축 중 4개에 일부 벨트 드라이브가 있고 20:1 또는 10:1 감소 상자를 구동하는 NEMA17 형식 스테퍼가 혼합되어 있습니다. 유도형 센서와 기존 마이크로 스위치가 혼합되어 사용되는 것으로 보이지만 이러한 센서가 어디에 배치되어 있는지 파악하기가 쉽지 않습니다.

컨트롤러 PCB는 매우 부드럽고 조용한 동작을 위해 Trinamic TMC2209를 사용하여 모터 구동을 위한 모듈식 드롭인 보드를 갖춘 STM32F446 마이크로컨트롤러를 기반으로 한 맞춤형 설계입니다. KiCAD 프로젝트는 현재 누락된 것으로 보이며 참고용으로 거버와 BoM만 있지만 어느 시점에는 나타날 것으로 예상됩니다. 일부 RS485 드라이버가 있는데, 이는 올바르게 구현되면 격리된 인터페이스를 제공하는 데 있어 합리적인 추가 기능입니다. 아직 전자 제품에 대한 세부 사항은 많지 않지만 모든 것이 꽤 표준적인 것처럼 보입니다. 소프트웨어 스택은 STM324xx HAL이 직접 사용되는 Arduino처럼 보입니다. 표준 AccelStepper 라이브러리가 사용되는데, 이는 상당히 성숙되어 있으므로 좋은 선택입니다.

프로젝트 페이지의 비디오 로그에서 로봇은 꽤 좋은 반복성 수치로 완성된 것처럼 보이지만 절대 위치 정확도에 대한 데이터도 보고 싶습니다. 이는 활성 Discord가 뒷받침하는 훌륭한 프로젝트라는 뜻입니다. 이것이 어떻게 발전하는지 봅시다.

우리는 초기 오픈 소스 디자인과 같은 많은 로봇 팔을 볼 수 있을 뿐만 아니라 쓰레기통에서 바로 꺼낸 흥미로운 해킹도 볼 수 있습니다.