Petar Crnjak의 PAROL6은 산업용 제품입니다.

로봇공학자 Petar Crnjak은 인상적인 2.2lbs 탑재량을 지원하는 PAROL6이라는 오픈 소스 3D 인쇄 가능 6축 디자인을 통해 산업용 스타일의 로봇 팔을 더 많은 청중에게 선보이기를 희망하고 있습니다.

Crnjak은 자신의 창작물에 대해 "PAROL6은 고성능 3D 프린팅 데스크탑 로봇 팔입니다."라고 설명합니다. "PAROL6의 설계 접근 방식은 기계 설계, 제어 소프트웨어 및 유용성 측면에서 산업용 로봇과 유사했습니다. 제어 소프트웨어, GUI(그래픽 사용자 인터페이스) 및 로봇의 STL 파일은 오픈 소스입니다."

로봇의 디자인은 3축 디자인과 더 작은 6축 변형을 포함하여 Crnjak의 이전 작업을 발전시킨 것입니다. 하지만 PAROL6은 훨씬 더 강력합니다. Crnjak의 사양에 따르면 STMicro STM32F446 구동 암은 설명된 대로 제작되면 1kg(약 2.2lbs)의 페이로드 용량을 처리할 수 있고 표준 그리퍼를 사용하면 400mm(약 15.7")에 도달할 수 있습니다. 스테퍼 모터와 정밀 유성 기어박스를 통해 0.08mm(약 0.003")의 반복성을 제공합니다.

로봇 팔의 다른 기능으로는 각각 리미트 스위치와 스테퍼 드라이버 또는 자기 인코더를 사용하는 개방형 또는 폐쇄형 루프 제어 선택, 각각 격리된 입력 및 출력 2개, CAN 버스 2개, 공압 커넥터 2개, 제어 장치에 대한 USB 연결 등이 있습니다. PC — Crnjak의 자체 PAROL6 Commander 소프트웨어, Python, C++ 또는 MATLAB의 API(응용 프로그래밍 인터페이스)를 통해 또는 ROS(로봇 운영 체제)를 사용하여 구동할 수 있습니다.

"PAROL6 제어 보드에는 외부 세계와 상호 작용할 수 있는 다양한 방법이 있습니다"라고 Crnjak은 덧붙입니다. "PC에서 실행되는 상위 수준 코드와의 통신은 USB를 통해 이루어지지만, 그 외에 I/O(입력/출력 핀) 또는 CAN과 같은 다른 기능을 사용하여 통신할 수도 있습니다. [The] CAN 버스를 사용하면 제어할 수 있습니다. 외부 그리퍼 및 추가 축."

PAROL6에 대한 자세한 내용은 상호 GNU General Public License 3에 따라 PAROL6 GitHub 저장소에서 사용할 수 있는 소스 코드, 디자인 파일 및 3D 인쇄용 STL 파일과 함께 프로젝트 문서에서 확인할 수 있습니다. 프로젝트가 " 여전히 작업이 진행 중이며 지속적으로 업데이트되고 있습니다." 매주 변경이 예상됩니다.